管道清洗机器人自适应控制系统

本发明涉及自适应控制技术领域，具体为管道清洗机器人自适应控制系统，系统包括：流体感知模块、路径优化模块、位置校准模块、压力调节模块、效果评估模块。本发明中，通过特征对比得出流体层流指数、湍流强度系数和回流概率值，掌握管道内的流动模式，动态调整机器人的运动路径和清洗参数，适应不同管道条件下的工作需求，确保机器人在复杂管道环境中的运动稳定性和效率，实时分析机器人的实际运动姿态和位置并与预设轨迹对比，提升机器人的定位精度，动态调整清洗喷嘴的压力参数和旋转电机扭矩补偿值，确保了清洗压力的精确控制，通过管壁清洗前后图像序列的比对，识别清洗不足位置并调整清洗时长，保持稳定和良好的清洗效果。