摘要
本申请实施例提供了一种轮式机器人姿态控制方法、系统及介质，该方法包括：构建轮式机器人的运动学模型，基于运动学模型获取轮式机器人实时运动状态信息；基于轮式机器人实时运动状态信息分析轮式机器人移动姿态信息，基于工作环境与任务需求信息生成期望姿态信息；将轮式机器人移动姿态信息与期望姿态信息进行比较，得到姿态偏差率；判断所述姿态偏差率是否大于等于设定的姿态偏差率阈值；若大于等于，则生成修正信息，基于修正信息调整轮式机器人移动姿态；若小于，则实时监控轮式机器人移动姿态信息；通过分析轮式机器人移动姿态信息，并与期望姿态信息进行差异化比较，从而根据姿态偏差率动态调整移动姿态，提高轮式机器人姿态控制精度。
