一种基于自适应时变优化控制的AUV轨迹跟踪方法及系统

本发明公开了一种基于自适应时变优化控制的AUV轨迹跟踪方法及系统，所述方法包括：配置时变线性预测模型；定义多约束条件与目标函数；通过模型预测控制方法，优化AUV的控制输入，以最小化路径跟踪误差并减少控制输入的变化；通过滚动优化，求解每个运动周期内满足多约束条件的最优控制输入；将最优控制输入应用于AUV的运动模型中并预测未来多个时刻的轨迹；获取AUV的实际轨迹，并将其与预测轨迹进行比较，计算误差；根据误差，反馈校正机制进行轨迹信息修正；每个控制周期，利用反馈校正后的轨迹信息重新计算最优控制输入，通过滚动优化不断提高控制精度，直至完成跟踪任务。本发明具有实时性、鲁棒性与高精度的优点。