摘要
本发明提出了一种三维非平面超导线圈自动化绕制系统及控制方法，其特征在于，包括超导带材放线单元、超导带材收线单元、超导绕组协同控制器和仿真单元；还提出了控制方法，通过超导带材绕制算法确定恒线速和恒张力，结合机械臂仿真生成路径点集。建立路径点与机械臂关节角的运动学映射模型，推导线速度与关节角速度的转换关系。协同控制器基于带材厚度补偿算法修正关节角速度，同时集成计米机构实时线速反馈，动态调节关节运动参数。张力控制机构同步采集实际张力数据，通过恒张力算法计算放线机构扭矩值。最终将补偿后的关节角速度和实时放线扭矩同步输出至机械臂及放线装置，形成闭环控制。本发明解决了仿星器制造中线圈几何复杂度高、工艺一致性差的技术难题。
