基于边缘计算的柔性磁悬浮输送方法、装置、设备及介质

本发明涉及一种基于边缘计算的柔性磁悬浮输送方法、装置、设备及介质，其中方法包括通过标准EtherCAT总线获取主控制器下发给分布式驱动器的初步运动规划数据；由分布式驱动器边缘计算单元对数据执行运动学分解，生成各轴细节轨迹规划数据，结合电机电流和位置编码器数据生成位置闭环控制信号；运用VoE技术在驱动器间建同步链路，计算相邻轴相位差与速度差补偿值；将补偿值输入边缘计算单元修正轨迹数据，更新控制信号；最终依更新信号驱动磁悬浮输送系统，实现高精度、高可靠性与高灵活性的多轴柔性同步运动，满足现代工业对物料输送的严苛要求。