基于毫米波雷达的无线非模态感知方法、设备及存储介质

本申请实施例提供一种基于毫米波雷达的无线非模态感知方法、设备及存储介质。涉及毫米波雷达感知领域，该方法包括：通过毫米波雷达获取目标点云，作为无线非模态感知的采集方式，目标点云对检测对象的成像不全；确定目标点云的几何特征；依据目标点云的多视角图像进行语义提取，得到目标点云的语义特征；基于几何特征以及语义特征进行特征融合，得到补全后的目标点云，作为无线非模态感知的处理结果。本申请提出了一种毫米波雷达感知新范式，即无线非模态感知方式，通过加入图像语义特征对点云中被遮挡部分进行重建，在遮挡场景下能保持良好的恢复效果，解决了相关技术中对毫米波雷达点云处理的硬件设置要求高，点云补全能力局限性大的技术问题。