一种考虑复合攻击的多水下航行器虚拟网络弹性偏移包含控制方法

一种考虑复合攻击的多水下航行器虚拟网络弹性偏移包含控制方法，属于水下航行器控制技术领域。本发明为了解决现有多水下航行器包含控制方法存在不能应对DoS攻击的问题。本发明针对基于跟随‑领航模式下的多AUV系统，考虑多AUV系统遭受DoS攻击和无界执行器攻击的情况，并在包含误差中考虑偏移量，通过设计分布式弹性偏移观测器和分布式弹性偏移包含控制算法实现系统的包含控制一致性。本发明可以有效应对DoS攻击和无界执行器攻击的复合攻击，尤其是本发明设计的弹性偏移控制器不仅能够成功抵御外部攻击，而且适用范围更广，能够进行有效控制。