一种四轮四转移动机器人的运动控制方法

本发明公开了一种四轮四转移动机器人的运动控制方法，包括：获取移动机器人的位姿数据；根据所述移动机器人的任务需求，获取所述移动机器人的期望轨迹；将所述位姿数据和期望轨迹输入至预测控制模型中，输出目标转角值；基于车辆控制单元，获取所述移动机器人的转向电机的当前转角值；基于所述目标转角值和当前转角值，对所述移动机器人进行控制。本发明显著提升了四轮四转移动机器人在复杂环境下的运动性能、避障能力及系统稳定性。