基于相平面的分布式驱动电动汽车多执行器协调控制方法

本发明公开了基于相平面的分布式驱动电动汽车多执行器协调控制方法，属于电动汽车控制技术领域，包括：建立车辆模型和轨迹跟踪模型；采用双线法和车速与路面附着系数动态对车辆行驶的相平面稳定域边界进行划分，计算车辆失稳因子，并利用模糊逻辑调整过渡区域占比，进行轨迹跟踪与稳定性目标判断；根据轮胎侧偏特性划分线性区、过渡区与饱和区，采用Sigmoid函数分配AFS与DYC权重；基于步骤S2和步骤S3权重参数进行控制目标的协调与多执行器的控制。本发明采用上述方法，通过动态稳定域划分、模糊逻辑边界调整及轮胎侧偏特性分析，实现AFS与DYC的平滑切换与权重优化，最终实现多控制器的协调控制。