摘要
本发明公开了一种多仿生机器狗跨楼层立体巡检方法及系统，涉及智能巡检技术领域，包括，向多仿生机器狗下发分配任务清单，生成初始巡检路径；根据初始巡检路径，通过多源传感器，采集实时环境信息数据；基于实时环境信息数据，利用卡尔曼滤波算法融合数据，构建楼层三维环境模型；基于多仿生机器狗精确定位，通过动态路径规划算法和实时环境信息数据，生成跨楼层立体巡检路径。本发明通过利用卡尔曼滤波算法融合多源传感器采集的实时环境信息数据，构建出高精度的楼层三维环境模型，这不仅提高了环境感知的准确性和动态适应性，还为后续的路径规划提供了可靠的数据支持，从而确保了机器狗能够在变化的环境中安全、有效地导航并避免碰撞。
