一种水下机器人图像处理的烟雾干扰消除方法

本申请涉及一种水下机器人图像处理的烟雾干扰消除方法，获取水下机器人搭载的光学相机采集的第一图像，同时获取声呐设备采集的第一声学图像，针对第一图像进行烟雾干扰检测，判断图像中是否存在烟雾干扰区域；针对第四图像，采用基于卷积神经网络的目标检测算法，提取目标特征信息，得到目标位置坐标，根据目标位置坐标更新目标跟踪轨迹；根据第四图像中的目标特征信息，采用基于卡尔曼滤波的预测算法，估计目标运动状态，得到目标运动轨迹预测结果；获取水下机器人的速度、加速度的运动状态参数，根据运动状态动态调整比例积分微分控制算法中的参数，针对目标运动轨迹预测结果，生成优化的运动控制指令，实现目标跟踪过程中的精确控制。