基于标定块和改进ICP算法的受电弓滑板点云数据拼接方法及系统

本发明公开了一种基于标定块和改进ICP算法的受电弓滑板点云数据拼接方法及系统，具体为：首先使用激光位移传感器连续输出多帧滑板轮廓数据，扩充为三维点云数据；然后采用混合滤波的去噪算法对滑板数据进行处理，得到滑板轮廓数据集，并将两个激光位移传感器采集的两组激光点云数据转换到同一个坐标系中，构成完整的滑板表面点云数据；接着对滑板表面点云数据采用基于标定块的数据快速拼接方法完成粗配准；最后采用改进ICP配准算法完成点云数据的快速精配准，获得完整滑板表面点云数据。本发明兼具高精度与实时性，可克服受电弓滑板表面纹理、颜色以及动态测量环境影响产生的干扰，为轨道交通智能化运维提供实时数据支撑。