基于多目标优化非规则物体多机器人协同搬运方法及系统

本发明公开了基于多目标优化非规则物体多机器人协同搬运方法及系统，属于多移动机器人协同控制技术领域，包括：获取物体的形状信息，并提取物体的边缘轮廓坐标；将物体的边缘轮廓坐标转化为机器人连杆末端实际作用点的参数方程；膨胀物体形状，建立参数方程与可达位置的映射关系，获得机器人实际可达位置点集合；构建多目标优化函数，将坐标点作为待优化变量，利用改进NSGA‑II算法优化得到最优解，根据机器人的数量确定最佳作用点坐标；在得到最佳作用点坐标后，控制多机器人进行刚性编队完成非规则物体的协同搬运任务。本发明解决了现有技术中物体形状分析缺失、编队约束不足及多目标协同优化问题，从而实现搬运任务的高效性与稳定性。