基于视觉定位的凿岩机器人的车体定位方法及系统

本发明公开了一种基于视觉定位的凿岩机器人的车体定位方法及系统，该方法利用多目视觉传感器采集铁矿巷道三维环境图像，提取岩壁特征点云数据并与基准地图匹配，结合惯性导航数据，经卡尔曼滤波算法融合优化位置参数；针对粉尘、光照干扰建立环境干扰模型，通过切换增强定位模式修正位置参数；依据修正参数生成目标位姿矩阵，控制车体运动，形成闭环控制。系统包含视觉感知、基准地图构建、位置解算、误差补偿和运动控制模块。该发明通过多摄像头获取巷道岩壁多维度信息，有效消除视觉定位偶然误差和惯性导航累积误差，能自适应复杂环境，提升定位可靠性，适用于凿岩机器人在铁矿巷道的精准定位作业。