摘要
本发明公开一种上肢康复机器人系统，包括模块化支架、康复训练装置、透明显示器及控制单元；模块化支架包括四个垂直立柱及水平设置的上层平台、中层平台和下层平台，上层平台用于安装透明显示器，中层平台用于安装康复训练装置，下层平台用于安装控制单元；各层平台与立柱间通过快拆式连接件实现模块化装配；康复训练装置包括肘关节单元、腕关节单元和平面移动单元；肘关节单元设有单旋转自由度，腕关节单元设置有两个正交旋转自由度，平面移动单元设置有二维平面移动自由度；平面移动单元用于控制肘关节单元和腕关节单元平面移动；透明显示器和康复训练装置之间设有活动空间；控制单元分别与康复训练装置及透明显示器电连接。
