摘要
本发明提供一种基于多机械臂协作的三维物体表面缺陷检测方法，属于缺陷检测技术领域。本发明根据待检测物体CAD模型生成一系列检测点，作为机械臂用来进行缺陷检测的位置点坐标；之后根据检测点的分布确定参与任务的机械臂数量，并将检测点进行分组，分配给各个机械臂；分配完成后，利用连续优化的顺序贪婪搜索算法进行合理的机械臂路径规划，使得机械臂能实现物体表面的全覆盖缺陷检测；最后开始执行任务，根据机械臂采集到的图像信息，利用基于物理光学补偿与动态区域生长的多级缺陷检测方法进行检测，生成可视化结果报告，借助于多机械臂协作实现了对三维物体表面缺陷的高效、准确检测，为工业生产提供一种可靠的质量检测手段。
