基于RGBD相机的同色背景管道三维轮廓识别方法及系统

基于RGBD相机的同色背景管道三维轮廓识别方法及系统，属于机器视觉与三维成像技术领域。为解决现有技术中存在的，在同色背景下管道三维轮廓识别精度低、轮廓提取不清晰、空间位姿计算不准确，以及复杂光照或遮挡环境适应性差的缺陷，本发明提供的技术方案为：采集RGB图像与深度图像数据，包括彩色图像、深度图像及红外强度图像；获得包含目标管道的前景图像；根据前景图像中的RGB图像提取第一边缘图，根据深度图像提取第二边缘图，并融合第一边缘图与第二边缘图，获得融合边缘图；基于融合边缘图及对应深度图生成三维网格模型；根据三维网格模型获得目标管道的空间位姿信息。适用于工业自动化检测、管道安装定位及智能巡检场景。