摘要
本发明涉及一种基于模糊自适应参数RRT算法的无人机路径规划方法，属于路径规划技术领域；包括如下步骤：S1：系统初始化与环境感知：在三维任务空间中定义无人机起始点和目标点，加载静态障碍物与动态障碍物信息，配置传感器获取环境参数；S2：离散模糊推理系统设计：定义输入变量为障碍物密度RN和总节点数TN，输出变量为步长SS和目标偏向概率RP；构建模糊规则库，用于根据输入变量动态推理输出变量；S3：模糊自适应参数RRT算法执行，对离散模糊推理系统进行优化改进，自适应参数调整；S4：路径优化：采用代价函数重布线方法优化初始路径，减少路径长度。在路径规划的动态过程中，依据随机节点的数量和当前随机树的总节点数，设计模糊推理系统进行自适应调整算法的选择概率和步长，有效地提高了路径规划效率和成功率。解决了现有技术中出现的问题。
