一种基于改进PPF算法的三维点云高精配准方法

本发明涉及三维点云配准技术领域，具体涉及一种基于改进PPF算法的三维点云高精配准方法，包括：获取三维扫描点云和三维标准点云，获取三维扫描关键点云和三维标准关键点云，获取三维扫描关键点云和三维标准关键点云的匹配点对，求解实物和三维模型的粗配准位姿，对三维扫描点云和三维标准点云的进行配准。本发明采取融合ISS算法和3D Harris角点检测算法的关键提取策略对预处理后的点云进行关键点提取，使得提取的关键点更为精确，并在加权霍夫投票方法完成位姿估计，实现粗配准的基础上，在利用ICP算法对粗配准结果优化，进一步提高配准精度。