摘要
本申请公开了一种考虑冰区船运动特征的高冰情避让路径规划方法，涉及船舶安全航行技术领域，该方法包括：构建粗尺度栅格地图和细尺度栅格地图并确定高冰情栅格；基于粗尺度栅格地图，利用全局路径规划算法确定初始航行路径；确定外部激励力并代入三自由度操纵运动方程中求解得到运动状态参数；基于细尺度栅格地图和运动状态参数，以初始航行路径的各个全局路径点作为子目标点，生成多条局部路径并组合得到候选航行路径；重复执行生成初始航行路径和候选航行路径的步骤直至候选航行路径满足航行要求，得到最优航行路径。该方法兼顾了全局方向把控和局部运动能力分析，有效提升了规划得到的最优航行路径的准确性和可靠性。
