用于车路协同的端到端时序感知结果的融合方法及装置

本发明提供一种用于车路协同的端到端时序感知结果的融合方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，其中方法包括：将车端设备采集的多个第一帧数据和路端设备采集的多个第二帧数据在时间维度上进行对齐，得到时间对齐的多个帧数据对；将帧数据对中车端设备的帧数据中的目标检测框和路端设备的帧数据中的目标检测框在空间维度上进行对齐，得到空间对齐的候选帧数据对；基于构建的时空语义联合图确定跨视角匹配对；将所有跨视角匹配对包括的帧数据中的目标检测框的信息进行融合，得到目标轨迹，将目标轨迹确定为时序感知结果。本发明通过引入时间同步、空间对齐、跨视角匹配及时序感知融合等方式，从而提高了时序感知结果融合的准确性。