一种长距离隧道场景下基于RFID和惯性导航系统的定位方法

本发明属于导航技术领域，提供了一种长距离隧道场景下基于RFID和惯性导航系统的定位方法，包括：在隧道内等距离间隔部署多个第一RFID标签，并在每个第一RFID标签内部写入对应位置的ID编号；在轨道车上安装RFID阅读器与惯性导航系统，惯性导航系统通过连续测量轨道车行驶的实时加速度数据，积分计算出轨道车的实时位置信息和实时速度信息轨道车进入隧道前，根据GNSS进行初始定位，获取初始位置信息与初始速度信息；轨道车进入隧道后，切换为RFID与惯性导航系统的组合定位模式；采用卡尔曼滤波算法实现高精度定位。本发明实现了由GNSS到RFID和INS的无缝切换，确保了轨道车在进入隧道前后的定位连续性和准确性。