摘要
本发明公开了一种面向非平坦光伏场地的多智能体除草作业规划方法，包括：对智能体进行参数配置并且收集观测信息；设计窗口式分层协同A*算法对多智能体进行路径规划；基于深度神经Q网络DQN设计轨迹优化方案；将基于集群的避障规则应用于多智能体避障；运用模型预测控制算法对智能体的轨迹规划与避障进行集成，并且进行预测，完成多智能体除草作业规划。本发明融合了模型预测控制、窗口式协同A*和深度神经Q网络三种算法。该方法有效解决了多智能体在复杂地形中的路径冲突、动态环境适应和协作效率问题，显著提升了多智能体除草作业的成功率、效率并降低了成本。
