一种基于三维视觉的机械手抓取引导及控制方法

本发明公开了一种基于三维视觉的机械手抓取引导及控制方法，包括以下步骤:通过三维视觉设备获取物体表面目标区域的点云数据，重建目标区域网格模型;采用区域增长法对网格模型进行分割，提取目标区域子块;对网格模型中的所有面元进行平面度评判，筛选满足阈值的面元作为抓取引导面元;基于目标区域子块确定抓取引导基准;根据抓取引导基准生成机械手抓取路径，并通过闭环控制系统执行抓取操作;实时监测并动态调整抓取力。本发明通过对重建的三维网格模型进行面元级分析，构建平面度质量指标函数，基于该函数筛选满足阈值的面元作为抓取引导面元，并进一步确定抓取引导基准，可优先选择平面度高的区域作为接触面，显著提升抓取稳定性与可靠性。