摘要
本公开提出了一种三维实景建立方法、装置，涉及图像处理技术领域，该方法包括：获取点云图像和采集图像，其中，点云图像和采集图像为在待构建目标中采集的；基于点云图像和采集图像生成待构建目标的关键帧数据；基于关键帧数据构建粗糙深度图；对粗糙深度图进行优化处理，以生成精确深度图；基于精确深度图构建待构建目标的候选实景三维模型，基于采集图像对候选实景三维模型进行纹理映射，以生成目标实景三维模型。由此，点云提供了高精度的几何信息，图像提供了丰富的纹理细节，二者融合可以弥补单一传感器的不足，提升三维重建精度，增强鲁棒性与适应性，同时雷达和图像的结合可以适用于大范围场景建模。
