一种遥控担架履带车的履带转轮差速控制方法

本发明提供一种遥控担架履带车的履带转轮差速控制方法，属于担架履带车技术领域，本发明通过陀螺仪传感器和加速度计传感器实时采集车体姿态信息，建立履带转轮差速运动学模型精确计算目标转速，采用PID控制算法构建闭环速度控制器，运用双层博弈优化模型协调功率消耗与行动平稳性，通过最短路径算法优化转速调节序列，实时监测各驱动轮转速并动态调整电机驱动电流，形成持续循环的闭环控制系统，有效抑制了转向过程中的车体晃动和担架倾斜，显著提升了系统的稳定性控制能力，解决了现有技术中的遥控担架履带车在复杂地形转向过程中存在稳定性不够的技术问题。