摘要
本发明涉TWS耳机头部姿态估计方法技术领域，具体涉及一种基于多传感器融合的TWS耳机头部姿态估计方法，包括以下步骤：(1)通过麦克风采集声音信号；(2)定义TWS耳机坐标系，以左耳塞为原点；(3)获取磁力计测得的左右耳塞间矢量；(4)通过微机电系统惯性传感器获取左耳塞坐标轴x、y、z轴的加速度和角速度；(5)计算t时刻旋转矩阵Rt；(6)计算t时刻偏航角Yawt；根据陀螺仪角速度和左耳塞坐标轴角速度，计算t时刻俯仰角Pitcht；(7)估计耳机真实姿态；能够根据环境变化动态调整各传感器的权重，最大化利用每个传感器的优势，同时抑制其缺陷。
