摘要
在本申请的实施例中提供了一种单一机械臂多工位协同作业装置，涉及工业自动化技术领域；包括：机械臂连接结构，用于与机器人机械臂连接，并随机械臂执行空间六自由度运动；至少两个执行单元，各执行单元通过连接臂与机械臂连接结构连接，并环绕机械臂连接结构的连接中心轴线呈辐射状分布；其中，至少一个执行单元集成有第一气爪和直线推料机构，第一气爪用于执行抓取或释放动作，直线推料机构用于推出抓取的物料；至少另一个执行单元集成有第二气爪和可轴向伸缩的真空吸附机构，第二气爪用于执行抓取或释放动作，真空吸附机构用于吸附物料或载体。通过至少两个不同的执行单元相互配合，能够交替实现物料的自动化作业，提高工业自动化生产效率。
