一种分布式驱动车辆纵向控制方法

本发明公开了一种分布式驱动车辆纵向控制方法，包括以下步骤：初始化；设计扰动观测器；设计反步滑模控制器；设计总驱动力分配。本发明基于考虑横向运动引起的扰动和其它各种不确定扰动的二自由度单轨车辆纵向动力学模型，设计了一个考虑扰动项的扰动观测器来实时估计扰动大小，将估计出来的扰动大小发送至考虑扰动的反步滑膜控制器，由反步滑膜控制器计算出车辆纵向控制所需的总纵向驱动力，通过驱动力分配模块将总驱动力分配给四个车轮，从而对车辆的纵向速度进行跟踪，提升了车辆在纵向控制过程中的抗干扰能力，提高了车辆纵向控制跟踪的精度、稳定性和鲁棒性。