摘要
本发明属于无人船控制的技术领域，具体公开了一种预设性能约束的固定时间事件触发终端滑模的控制方法包括以下步骤：步骤S1、建立多欠驱动无人船系统的全驱模型；步骤S2、设计固定时间扰动观测器；步骤S3、根据协同控制目标和交互拓扑结构，构建协同跟踪误差系统；步骤S4、利用预设性能函数对协同跟踪误差进行约束和转换，更新协同跟踪误差系统；步骤S5、构建相对阈值事件触发机制，设计分布式事件触发‑固定时间终端滑模控制器，生成执行器控制指令，通过执行器的输出指令实现系统的协同跟踪控制。本发明解决了预设性能约束下的固定时间协同跟踪控制问题，同时实现了“快速协同控制”与“节约通讯资源”两大指标，应用到多无人船的集群场景。
