一种机器人动作生成方法及相关装置

本发明属于机器人操作与控制技术领域，公开了一种机器人动作生成方法及相关装置；其中，所述机器人动作生成方法包括：获取任务指令以及待操作机器人当前时刻的本体感知、多视角RGB‑D图像和初始化的当前噪声动作；利用训练好的动作一致性扩散策略模型，根据获取的任务指令以及待操作机器人当前时刻的本体感知、多视角RGB‑D图像和初始化的当前噪声动作进行迭代式动作去噪，生成待操作机器人下一步骤的动作。本发明公开的技术方案，能够解决现有机器人动作生成技术在机器人高精度操作任务中存在的训练建模难度大、动作预测精度不足以及动作生成速度慢等技术难题。