摘要
本申请公开一种基于概率推理的多机器人编队集中式轨迹规划方法，涉及多机器人编队技术领域。该方法包括：采集环境障碍物分布图像，利用图像处理技术和智能化算法对其进行特征提取，以从中学习实时的复杂环境状态特征，同时，挖掘多机器人当前编队状态图像和多机器人下一时刻编队状态图像所表达的实时编队状态特征和设定的编队变化模式，并以概率推理的方式将三者进行语义交互与推理表达，进一步构建轨迹规划器以智能化地判别以预设编队模式进行移动的可行性是否符合当前复杂的环境状况和多机器人的实时编队状态。这样，使得多机器人在执行协同作业时，及时评估当前编队状态的可行性，以在面对复杂动态环境状况的挑战时也能确保任务的顺利执行。
