摘要
本发明属于但不限于无人机通信技术领域，公开了一种无人机通感一体化网络中的协同探测方法及系统，构建无人机通感一体化系统，基站与探测无人机共同执行探测任务；在协同探测场景下，建立无人机通信与感知信号发射接收信号模型；根据最大似然准则，将基站与无人机的探测集合采用EKF算法进行感知数据融合；对可达通信速率的最大化问题进行数学建模；通过联合优化无人机轨迹与波束成形算法增强通信性能，解决可达通信速率的最大化的优化问题。本发明能够解决黑飞无人机因其高机动性、小型化及易受建筑物遮挡等问题，本发明利用通信融合感知信息有效改善感知准确性，提升协同感知距离，增强探测性能。
