一种柑橘采摘末端执行器、多臂采摘收集机及采摘方法

本发明提供一种柑橘采摘末端执行器、多臂采摘收集机及采摘方法，用于解决现有技术中柑橘采摘执行器采用机械爪式采摘易造成柑橘损坏以及易从机械爪缝中脱落的问题。机械臂和伸出式采摘装置，伸出式采摘装置包括转动安装在机械臂末端的支架、水平设置在支架上方的壳体、剪切机构、伸出抓取机构和动力机构，壳体沿自身长度方向上设有伸出槽，动力机构驱动伸出抓取机构和剪切机构联动执行采摘动作；该柑橘采摘末端执行器既能提高采摘的准确性和可靠性，也能避免采摘力度较大造成果实损坏或从机械爪缝之间脱离。