一种障碍物轨迹预测方法及装置

本申请提供一种障碍物轨迹预测方法及装置，该方法包括：对车辆感知数据进行特征提取，得到笛卡尔坐标系下的全局特征信息；根据全局特征信息确定参考线，并从笛卡尔坐标系转换至Frenet坐标系，再转换至agent坐标系，得到agent坐标系下的第二特征信息；根据预构建的轨迹预测模型和第二特征信息进行障碍物未来轨迹预测，得到未来轨迹信息；将未来轨迹信息从agent坐标系转换至笛卡尔坐标系，得到笛卡尔坐标系下的目标未来轨迹信息。该方法及装置能够通过Frenet坐标系转换将弯道数据转化为直道，消除场景中地图的差异，再通过轨迹预测模型进行轨迹预测，准确性高，同时也提升了弯道预测得准确性，提升了自动驾驶体验。