一种基于FABRIK的刚柔组合机械臂运动规划方法及系统、计算机存储介质

本发明公开了一种基于FABRIK的刚柔组合机械臂运动规划方法及系统、计算机存储介质。其中方法如下：首先对刚柔串联机械臂进行等效简化，得到等效简化臂，计算等效简化后关节位置和等效简化臂长度。计算等效简化臂的总长度和基座与目标间的距离，通过比较二者的大小判断机械臂能否达到目标，如果目标在可达范围内，进行FABRIK迭代程序。FABRIK迭代算法首先从末端向基座执行，通过连杆长度确认关节新位置，再从基座向末端执行器迭代以确认第一个关节新位置并作为初始位置。通过多次迭代使末端执行器更接近目标，在迭代过程中需考虑等效简化臂的关节极限回避和障碍物回避。如果连杆总长度大于目标距离或末端执行器足够接近目标则终止FABRIK迭代，最后求解出刚柔串联机械臂的运动学参数。