摘要
本发明涉及一种基于移动超声成像的磁控介入导丝机器人，推送模块用于驱动磁性导丝进行运动，磁性导丝具有磁性结构，磁性结构能够在磁驱动模块的磁性作用下发生偏转，在此过程中磁驱动模块不与磁性导丝发生接触。超声跟踪模块能够随磁性导丝的顶端一同发生运动，并在此过程中在磁性导丝的移动路径上进行同步扫描成像，以获取实时超声图像。控制终端实时接收同步扫描成像信号，并与推送模块、磁驱动模块和超声跟踪模块信号连接，从而能够得以控制推送模块、磁驱动模块和超声跟踪模块正常工作。与现有技术相比，本申请公开的一种基于移动超声成像的磁控介入导丝机器人，可以实现使仪器获得精准的三维实时定位和自动导航、且避免辐射伤害的目的。
