摘要
一种大型工件倾斜度检测方法包括如下步骤:步骤S1：利用机械臂抓取相机，通过相机拍摄工件所需检测平面的关键点，生成局部数据；步骤S2：将所述局部数据转化为局部坐标；步骤S3：将所有局部坐标从局部坐标系转移至世界坐标系中，得到点云数据集；在世界坐标系中，基于点云数据集内的云点进行平面拟合，得到所需测量的第一平面；步骤S4：获取第一平面的法向量，计算所述法向量与Z轴之间夹角，以所述夹角的角度作为工件所需检测平面的倾斜度。通过第一平面的法向量直接与世界坐标系的Z轴进行角度的运输，从而得到对应的倾斜度。无需要采集工件的所有点云数据也可以完成单一平面的倾斜度计算，进一步提高了倾斜度的检测效率。
