摘要
本实用新型公开了一种人形机器人的腿部结构，包括上半腿板、下半腿板、升降组件及磁感组件，其中，所述上半腿板的非转轴端与下半腿板的非转轴端相对接。本实用新型通过启动升降电机带动主齿轮、辅齿轮、主螺纹杆及辅螺纹杆的旋转，主螺纹杆及辅螺纹杆根据升降电机转动的正反方向使得下半腿板进行旋伸或是旋缩，使得上半腿板及下半腿板的长度伸长或是缩短；下半腿板上的磁感滑杆在上半腿板的滑孔内滑出或是滑入，磁感滑杆带动磁滑盒及磁柱位移，感应线圈感应磁柱在感应线圈内的位置，检测升降组件伸长或缩短的长度，自适应的调节人形机器人腿部的长度，使得机器人在高低起伏、松软或硬质表面间灵活切换步态，大大提高了行走的稳定性和效率。
