一种自动驾驶的点云补全方法及相关设备

本申请涉及点云补全技术领域，提供了一种自动驾驶的点云补全方法及相关设备。该方法包括：基于原始点云数据进行表面重建，得到三维网格模型，并对三维网格模型进行多尺度转化，得到多个尺度的模型点云数据；利用点云补全网络对每个模型点云数据进行补全，得到每个模型点云数据的初始补全点云数据；根据所有初始补全点云数据构建补全损失函数，并基于补全损失函数对点云补全网络进行训练；利用训练后的点云补全网络对待补全点云数据进行点云补全，得到待补全点云数据对应的多个初始补全点云数据，并进行组合得到最终补全点云数据。本申请的方法能够在计算资源受限的情况下提高点云补全的准确性。