无保护左转场景下的测试背景车类人交互行为轻量化生成方法

本发明公开了一种无保护左转场景下的测试背景车类人交互行为轻量化生成方法，步骤为：步骤1、设置两个封闭环路作为路线1和路线2，路线1和路线2具有交叉路段；步骤2、在路线1上设置测试背景车，在路线2上设置自动驾驶主车；步骤3、进行仿真，仿真开始前测试背景车、自动驾驶主车静止不动；仿真开始后，各个测试背景车未行驶至交叉口区域时采用IDM跟驰模式控制，行驶至交叉口区域时切换为类人交互模式，以检验自动驾驶主车算法性能可靠性；步骤4、在过交叉口区域之后，测试背景车二次切换为初始IDM跟车模式；步骤5、重复步骤3、4，循环持续监测自动驾驶主车算法性能可靠性。本发明可检验自动驾驶算法的安全性与可信度。