基于低轨卫星与车载传感多源信息融合的车辆关键行驶状态估计方法

本发明公开了基于低轨卫星与车载传感多源信息融合的车辆关键行驶状态估计方法，包括：基于低轨卫星测量信号，结合多普勒频移公式，获取车辆实时纵向速度；基于智能轮胎测量信号，结合高斯过程回归算法，获取轮胎实时侧向力；基于车载传感信号计算轮胎侧偏角，结合侧向力先验信息建立轮胎侧偏刚度估算算法，获取实时侧偏刚度自适应值；获取车辆参数和实时传感信号，结合侧偏刚度自适应值，建立车辆动力学模型；以智能轮胎系统提供的侧向力估计值、低轨卫星测量的纵向车速值以及横摆角速度和横向加速度传感测量值作为测量信号，结合新息自适应拓展卡尔曼滤波器，设计车辆关键行驶状态估计算法，获取车辆实时质心侧偏角、横摆角速度和纵向速度。