摘要
本发明提供了大口径管道内壁探伤及防腐作业机器人和运行方法，包括机器人主体，机器人主体的外壁上呈圆周均匀铰接有四边形连杆机构，四边形连杆机构的末端固定安装有用于带动整个机器人行走的履带行走装置，履带行走装置与待检测的管道内壁相接触配合；四边形连杆机构与用于驱动其转动的驱动连杆机构铰接相连；机器人主体的头部一端安装有高清摄像头、照明灯、红外热成像探头和噪声传感器；机器人主体的尾部一端搭载有用于对管道进行作业的作业装置。此机器人能够很好的适应不同管径管道的作业，保证了适应性；而且能够自行在管道内部移动行走，保证了其使用的灵和性；此外，通过搭载不同类型的作业工具能够实现不同类型的作业需求。
