摘要
本发明提供一种铲运机的自主卸载控制方法及系统，涉及地下铲运机技术领域，方法包括：采集巷道环境点云数据；根据巷道环境点云数据，对铲运机位姿进行推算；根据铲运机位姿，结合铰接车运动学模型和MPPI算法模型，对铲运机进行路径控制；根据目标位置，采集自卸车的环境数据，并提取自卸车特征；对自卸车特征进行融合，得到自卸车融合特征，并对自卸车进行位姿检测，输出关键点坐标；根据关键点坐标，计算自卸车货箱的3D位姿；根据3D位姿，计算铲运机与自卸车货箱的关键参数；根据关键参数，动态调整铲斗姿态；根据调整后的铲斗姿态，计算铲斗铲齿的全局坐标；根据全局坐标，调整铲斗铲齿，以控制铲运机进行自主卸载。
