相对动平台坐标系完全解耦的3T1R运动模式并联机器人及驱动方法

本发明公开相对动平台坐标系完全解耦的3T1R运动模式并联机器人，包括有基座及动平台，基座与动平台之间连接有第一运动链、第二运动链、第三运动链及第四运动链；第一运动链包括有依次连接的第十一转动副R11、第二连杆、第十二移动副P12、第三连杆、第十三移动副P13、第四连杆、第十四移动副P14及第十八连杆；第十八连杆还与动平台连接，第十一转动副R11还与基座连接。该并联机器人具有完全解耦的运动学特性，当基于视觉传感器所在末端执行器的坐标系进行作业控制时将更为直观及简便，能够提升在末端执行器安装视觉传感器进行作业的质量同时简化控制过程。还公开了该并联机器人的驱动方法。