一种工业机器人用单目视觉TCP校准方法及设备

本发明提出了一种工业机器人用单目视觉TCP校准方法及设备，该方法包括：确定待校准的工具坐标系以及TCP校准仪坐标系Cdev；移动机器人使工具末端位于TCP校准仪的校准区域处；测量工具—法兰变换矩阵的X、Y坐标偏差；校准工具—法兰变换矩阵的X、Y坐标；测量工具—法兰变换矩阵的Z坐标偏差；校准工具—法兰变换矩阵的Z坐标；TCP精度校验，判断是否满足精度要求；完成TCP校准。本发明采用单目视觉TCP校准方法原理简单、操作方便、硬件成本低、校准精度高、校准速度快。