一种动态环境的视觉SLAM方法

本发明公开了一种动态环境的视觉SLAM方法，属于视觉SLAM技术领域。本发明基于采集的环境图像、激光测距数据、视觉深度数据以及运动补偿数据实时检测动态环境中的障碍物，识别障碍物的语义类别并估算障碍物的位置信息和瞬时速度，基于位置信息更新当前地图，获得第一地图；存储障碍物的位置信息和语义类别，并基于语义类别和瞬时速度设置各障碍物的位置信息所对应的过期时间；对存储时长超过过期时间的位置信息进行删除；剔除该位置信息对应的障碍物，获得第二地图；基于第二地图、视觉深度数据以及运动补偿数据重新进行路径规划，获得最佳路径。本发明从整体上能够有效提高动态环境下视觉SLAM的精准度，从而实现动态环境下系统的精准定位和路径规划。