用于掘进机掘进路径的智能控制方法及控制系统

本发明公开了用于掘进机掘进路径的智能控制方法及控制系统，涉及掘进机控制技术领域，该方法包括：建立掘进空间风险分布模型；对掘进空间风险分布模型进行层次包围碰撞检测，构建安全掘进运动空间模型；对安全掘进运动空间模型进行掘进路径规划，搭建第一掘进路径规划域；对第一掘进路径规划域进行超限反馈优化，建立第二掘进路径规划域；进行联合寻优，确定掘进路径寻优结果；对掘进机进行掘进路径跟踪控制。本发明解决了现有技术中对掘进区域风险预判不足且路径规划未充分考虑掘进机技术参数与掘进目标，导致掘进作业安全性欠佳、效率不高的技术问题，达到了实现对掘进机的精准路径跟踪控制，提升了掘进作业的安全性和高效性的技术效果。